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（一）主要运动控制硬件资源
（1）与计算机通过100M实时以太网高速通信(iLing)；
（2）最多可同时控制16轴伺服电机或步进电机；
（2）脉冲+方向或正向脉冲+负向脉冲输出模式可选，差分/单端（集电极开路）输出可选；
（3）共有32个全局开关量输入以及每轴6个开关量输入，包括正、负极限开关输入、原点开关输入、探针开关、伺服报警和伺服到位输入；
（4）共有48个开关量输出，最大容许电流为500mA，可直接驱动小电流的继电器、电磁阀等。其中有16个可以设置上电初始时的通断状态；
（5）每轴均有编码器输入接口、伺服使能、伺服清零、伺服到位、伺服报警接口；
（6）1个辅助编码器接口，可用于连接电子手轮、光栅尺等正交编码器设备；
（7）1个停止开关输入，可用于连接急停开关。

（二）主要指标
（1）100M实时以太网通信，纯硬件协议处理机，通信响应小至50uS，四重校验监控，确保可靠；一台主机最多可同时连接64套控制卡或扩展I/O卡；
（2）运动控制周期：1mS；
（3）最高16轴独立或同步/插补运动控制；
（4）脉冲输出最高频率：8Mhz；
（5）编码器最高输入频率8MHz；
（6）32位的指令和反馈位置范围(PULSE)；
（7）位置误差：≤ 1 PULSE；
（8）指令速度分辨率（误差）：小于0.002%   
（9）48位精度电子齿轮传动比；
（10）内部48位的计算处理；
（11）事件指令处理时间< 0.1uS；
（12）高度集成的单芯片核心控制，系统高可靠性；
（13）所有输入输出信号均经过隔离，高速信号：rms 2.5KV，I/O：rms 3.5KV，具有高抗干扰能力；
（14）所有开关量输入均经过数字滤波；
（15）所有输入输出均直接以EIA/TIA-422差分对或24V电平进出控制器，增强信号的抗干扰能力；
（16）支持4~100字符用户自定义加密，保护系统集成商的知识产权；
 (17) 动态函数库支持windowsXP/2000，windows7，windows8，windows10，windowsCE

（三）主要控制功能
1. 每个轴支持线性轴和环形轴。
2. 每个轴支持双坐标系下的规划运动：主坐标系统MCS和辅坐标系统PCS。
在主坐标系下的运动过程中，可同时叠加辅坐标系下的点到点或连续速度运动。
3. 连续（速度）运动。
(1)支持同时存在主、辅两个坐标系下的连续速度运动；
(2)先进的智能S速度曲线控制，加减速过程更平滑；
(3)速度斜升并到达目标速度的过程可以与其它变量同步，如与位移同步或与时间同步等；
4. 点动（JOG）；
5. 点到点运动
(1)支持双坐标系同时执行点到点运动，实现叠加运动；
(2)支持以绝对位置和相对距离的方式给出运动目标；
(3)支持普通模式和跟踪模式。
(4)先进的智能S曲线加减速规划算法，支持非对称的加速和减速过程，在运动过程中的可任意改变目标位置或移动速度。
(5)可临时暂停运动过程。
6. 电子齿轮运动。
(1)48位传动比率，实现高精度的齿轮传动，误差小于一个最小位移单位。
(2)从动轴可以跟随主动轴的各种指令位置值，或编码器反馈值。
(3)支持自由的接合过程和同步的接合过程，接合时主动轴可以处于加速或匀速运动。
(4)可以在任何时刻改变传动比率。传动比率改变后?可以自由地或同步地达到新的传动速度。
(5)脱离啮合后的运行模式有两种：按原传动速度或指定速度运行（或减速停止）。
(6)支持自由的脱离啮合过程和同步的脱离啮合过程。
(7)可与事件指令结合，实现灵活的同步运动。
(8)执行电子齿轮运动的同时可以叠加辅坐标系下的点到点运动。
7. 电子手轮运动。
8. 时间/位移非线性同步运动。
9. 插补运动。
（1）支持两个插补空间同时执行插补运动，即两组轴同时执行插补运动；
（2）每个插补空间均支持1个轴~全部轴连续直线插补，内部硬件高速高精插补运算；
（3）每个插补空间均有大容量缓存器，支持海量微小线段连续插补；
（4）段与段的衔接过渡采用三阶融合技术，平滑微小线段在过渡时刻的冲击；
（5）支持任意两轴圆弧插补；
（6）支持螺线线插补；
（7）支持两轴圆弧+若干轴线性插补，线性轴参照圆弧路径按比例推进；
（8）可以在插补段之间插入写参数指令、位操作指令、等待指令、事件指令，灵活实现复杂的同步运动，如I/O与路径运动的同步等；
（9）可以指定每段的运行速度和段末速度；
（10）每个轴可以设置相对坐标或绝对坐标；
（11）直线段可以选择基于X、Y、Z的合成路径来规划速度，也可以基于某单个轴的移动距离来规划速度；圆弧段基于圆弧路径规划速度；
（12）可实时改变速度比率，速度比率可以大于1，或小于1；
（13）可暂停/继续插补。
10. 轮廓运动。轮廓运动是指由主机计算点位数据（主机软件插补），由iMC进行平滑拟合及精插补。适合用于用户自行开发的插补算法。
11. 搜寻及设置机械原点（回零）。
(1)支持三类机械硬件：A. 仅有原点开关；B. 原点开关+编码器索引信号（Z相）； C. 仅有编码器索引信号。七中回零方式。
(2)可以设置高速和低速两个搜寻速度。
(3)可向任何一个方向出发搜寻原点，遇到限位自动返回。
(4)可以设置搜寻到原点位置后，自动移动到指定的位置（homestpos）。
(5)可以设置原点位置的偏移值（homepos）。
(6)可以指定检测原点开关的上升沿或下降沿。
(7)可以直接使用原点开关信号或主编码器的索引信号来设置原点。
(8)主机在任何时候（包括运动中）都可以通过指令直接设置当前点为原点。
12. 事件指令编程
独创的事件处理机，可通过时EDM（Event-Driven Motion）事件处理机制来灵活实现各种同步，如IO同步。
13. 位置捕获
每轴均有探针触发的位置锁存功能，锁存值压入缓存器（FIFO），可实现连续多点锁存，FIFO深度为128x32bit。
14. I/O计数器
每轴的探针开关输入也可以用于I/O计数，对输入开关的有效边沿进行计数。
15. 其它辅助功能
如暂停、临时停止输出指令脉冲、位置断点、计时等。
16. 运动平滑
先进的智能平滑算法，使加速度的导数连续。
17. 静止误差补偿。
具有静止误差补偿功能，即在规划运动完成时实施误差补偿，保证误差落在可设定的“窗口”范围内，步进电机添加编码器也可以实现闭环控制。
18. 错误与安全
提供多级错误检测及安全防护功能：
(1)指令数据监控
(2)加速度限制；
(2)速度限制；
(3)伺服报警；
(4)硬件限位开关；
(5)软件位置限位；
(6)指令位置异常监测；
(8)位置误差超限；
(9)急停开关。
19.运动状态标识
20.动态跟随窗口
21.编码器位置反馈
22.多指令FIFO设计，各指令FIFO互相独立，便于多线程设计；
23.支持等待指令、位操作等，便于实现时序控制和I/O操作。


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